커스텀 패드를 제작하신 분에게 물어보면 금방 알 수 있을 듯 한데요 (제작한 사람은 알테니까요)

간단하게 패드 크기를 알 수 있는 방법을 알려 드릴께요.

1) 우선 로봇 바닥면에 있는 OID 센서, 또는 펜의 OID 센서를 사용해서 OID 코드 값을 읽을 수 있도록 준비합니다.

    OID 코드를 출력하는 앱은 직접 짜셔도 되고 마켓의 "모니터링" 앱을 사용하셔도 됩니다.

2) OID 센서를 제일 윗줄, 제일 오른쪽에 대어서 코드 값을 읽습니다.

    패드의 첫 줄이 1부터 시작해서 가로 방향으로 1씩 증가할테니까 오른쪽 끝까지 가면 무슨 코드 값이 나오겠죠.

    이게 패드의 가로 크기입니다.

    즉, 제일 윗 줄의 제일 오른쪽 코드 값이 153이면 패드의 가로 크기가 153입니다.

    확인을 위해 두번째 줄의 제일 왼쪽 코드 값이 위에서 구한 값보다 1이 큰지 확인하세요.

     예를 들어 가로 크기가 153이면 두번째 줄의 제일 왼쪽 코드 값은 154입니다.

     만약 이게 아니라면, 규칙대로 만든 패드에서 오른쪽을 잘라냈다는 건데요

     이 경우에는 두번째 줄의 제일 왼쪽 코드 값에서 1을 빼면 됩니다.

     (제일 윗줄, 제일 왼쪽이 코드 값 1인지는 확인하시구요)

3) 이제 가로 크기를 알았으니까 제일 아래쪽 코드 값을 읽습니다.

    제일 아래쪽 줄이면 되고 가로 방향으로는 어디든 상관 없습니다.

    이 코드 값을 앞에서 구한 가로 크기로 나눕니다. 물론 소수점 아래는 버립니다.

    여기에 1을 더합니다.

    이게 세로 크기입니다.

근데 커스텀 패드를 어디서 받으셨나요?

커스텀 패드 제작하기가 쉽지 않았을텐데요.

패드 제작한 곳 제가 알고 있는 범위 내라면... 혹시 윤땡땡???

윤땡땡이 맞다면 패드 크기는 179 x 111 입니다.

헉 감사합니다. 물어봐도 그냥 1070mm 900mm 라고만 하더군요... ㅠ

그 곳이 맞습니다. 아주 잘 동작합니다.