질문이 들어와서 많은 분들이 같이 보시라고 이곳에 답을 올립니다.

Q: OID와 내비게이션 패드가 무엇인지?

A: OID는 Optical ID, 즉 광학 ID를 말합니다. http://www.sonix.com.tw/sonix/oidIntro.jsp

     Object ID도 OID라고 하는데 이것과 헛갈리시면 안됩니다.

     Optical ID는 눈에 보이지 않는 미세한 코드를 인쇄해서

     Optical ID 센서(일종의 카메라)로 그 코드를 읽어내는 것입니다.

     현재 로봇의 바닥에 앞뒤로 Optical ID 센서가 두 개 있습니다.

     내비게이션 패드는 Optical ID를 인쇄해 둔 종이를 말합니다.

     크기는 다양한데 http://www.smartrobot.org/ko/tutorial/etc/navigationpad.php

     표준 패드는 A1 ~ A4 크기까지 4가지가 있고

     커스텀으로 아무 크기로도 만들 수 있습니다. (아주 크지만 않으면)

     앞서 얘기한 Optical ID를 각 위치 별로 코드가 모두 다르게 인쇄해서

     Optical ID 센서로 코드를 읽은 후 로봇의 위치와 방향을 계산합니다.

Q: OID 센서로 검은 색 띠를 따라가는 로봇을 구현할 수 있는지?

A: 보통 검은색 라인을 따라가는 라인 트레이서는

     알파/알버트 로봇의 전면에 있는 근접 센서처럼

     적외선을 쏘고 반사되는 빛의 양을 측정하여 센서 아래에 검은색이 있는지 흰색이 있는지를 구분합니다.

     이는 OID 센서와는 다른 원리입니다.

     따라서 OID 센서로 라인 트레이서를 만들 수는 없고

     내비게이션 패드 위에서는 로봇의 위치와 방향을 알 수 있으니까

     라인 트레이서처럼 원하는 위치로 이동할 수 있습니다.

     원하는 위치로 이동하는 것은 액션의 형태로 이미 만들어져 있으니

     액션을 사용하면 아무 어려움 없이 원하는 위치, 방향으로 이동할 수 있습니다.

     http://www.smartrobot.org/ko/tutorial/application/position.php

     http://www.smartrobot.org/ko/tutorial/application/action-navigation.php