아... 이거때문에 벌써 3시간째 고생했네요.  저도 같은 문제로 고생했는데 설정값이 달라서 그런건지 모르겠지만.
김상형씨 예제를 그대로 복사해서 붙여도 똑같은 에러가 발생하더군요.

똑같이 해결이 될지 모르겠지만 저같은 경우에는 위에서 아이디 값을 만들어 주니 해결이 되네요.

<TableLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
 android:layout_width = "match_parent"
 android:layout_height = "match_parent">
 
 <TableRow>
  <Button
   android:id = "@+id/btn11"
   android:layout_width = "wrap_content"
   android:layout_height = "wrap_content"
   android:text = "Btn11"
   android:nextFocusLeft = "@+id/btn22"    ┬─ 아래에서 id 를 선언하는게 아니라 이부분에서 선언해버렸더니 잘 되더군요.
   android:nextFocusUp = "@+id/btn21"     ┘
  />
  <Button
   android:id = "@+id/btn12"
   android:layout_width = "wrap_content"
   android:layout_height = "wrap_content"
   android:text = "Btn12"
   android:nextFocusRight = "@id/btn21"
   android:nextFocusUp = "@id/btn22"  
   />
 </TableRow>
 <TableRow>
  <Button
   android:id = "@id/btn21"
   android:layout_width = "wrap_content"
   android:layout_height = "wrap_content"
   android:text = "Btn21"
   android:nextFocusLeft = "@id/btn22"
   android:nextFocusDown = "@id/btn11"      
  />
  <Button
   android:id = "@id/btn22"
   android:layout_width = "wrap_content"
   android:layout_height = "wrap_content"
   android:text = "Btn22"
   android:nextFocusRight = "@id/btn21"
   android:nextFocusDown = "@id/btn12"
   />
 </TableRow>
</TableLayout> 

허접한 해결방법인거 같긴 하지만 도움이 되었으면 좋겠습니다.