무선으로 ADB를 연결할수 있도록 해주는 앱이 있네요. 아쉽게도 Root된 폰에서만 사용하실수 있습니다. 
"ADB Wireless" 라는 앱을 설치하시고 adb connect xxx.xxx.xxx.xxx:5555 란 명령어로 연결하면 되네요.

ADBWireless.png