꼭 RelativeLayout이어야 하나요?
단순하게 LinearLayout 2개를 이용하면 될 것 같은데요.
<LinearLayout
android:layout_width="fill_parent"
android:layout_height="wrap_content"
android:layout_gravity="center_horizontal"
android:orientation="vertical">
<ImageView
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"/> <!-- 빨간색을 ImageView로 표현 -->
<LinearLayout
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:orientation="horizontal">
<ImageView
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"/> <!-- 첫번째 검은 색을 ImageView로 표현 -->
<ImageView
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"/> <!-- 파란색을 ImageView로 표현 -->
<ImageView
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"/> <!-- 두번째 검은색을 ImageView로 표현 -->
</LinearLayout>
</LinearLayout>
layout_above="@id/파란색뷰id"로 파란색 뷰 위에 오도록한 후 layout_centerHorizontal=true 이란게 있습니다.